[포쓰저널=문기수 기자] 사람의 모습을 한 휴머노이드 로봇이 아닌 뱀의 형태를 띈 로봇이 국내 연구진에 의 개발됐다.

뱀 로봇은 사람이 쉽게 들어갈수 없는 동굴이나 좁은 배관 내부를 탐색하는 등의 형태로 쓰일것으로 기대된다.

5일 국립부경대에 따르면 이 대학 서진호 기계시스템공학 교수 연구팀이 2월 21일부터 24일까지 진행된 제 19회 한국로봇종합학술대회에서 우수논문상을 수상했다.

‘RBF 신경망과 강인 제어를 이용한 I-PID기반 뱀 로봇 머리제어에 관한 연구’를 진행한 서 교수 연구팀은 포스터 부문에서 우수한 평가를 받았다.

한국로봇종합학술대회는 (사)한국로봇학회와 한국로봇산업진흥원이 공동으로 로봇 분야의 다양한 공학 지식을 공유하고, 로봇 관련 학술 분야의 확대를 위해 개최하는 국내 최대 규모의 로봇 관련 학술대회다.

서진호 교수 연구팀은 이번 연구에서 협소한 공간을 탐색하는 등의 용도로 사용되는 뱀형 로봇에 인공지능(AI) 기법의 하나인 RBF 신경망과 시스템의 불확실성을 제어하는 이론 중 하나인 강인 제어(robust control)를 이용해 효과적인 머리제어 방법을 제시했다.

연구팀은 뱀형 로봇의 머리부 관절 일부를 독립적으로 제어하는 전략을 제시하고, 인공 신경망과 결합한 강인 제어방법을 통해 뱀형 로봇이 주행 중 발생하는 카메라 흔들림을 최소화하는 방법을 연구했다.

서진호 교수는 “이번 연구가 모바일 로봇으로서 뱀형 로봇의 활용도를 높일 수 있는 기초 연구로 활용될 것으로 기대한다”고 밝혔다